為了解決定位系統(tǒng)的穩(wěn)定性與跟隨性，平衡這兩者之間的關(guān)系，需要調(diào)整伺服驅(qū)動器的增益。有自動增益調(diào)整和手動增益調(diào)整之分，一般用自動增益調(diào)整為主，手動增益調(diào)整為輔。下面說說松下伺服驅(qū)動器的自動增益調(diào)整。

1、松下伺服驅(qū)動器的專用調(diào)試軟件為“PANATERM”，可在官網(wǎng)下載安裝好。

2、通訊線一端連接電腦USB接口，一端連接伺服驅(qū)動器的X1接口。

3、啟動軟件“PANNTERM”，點擊“系列自動判斷”，程序自動檢測伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)的系列名、型號、生產(chǎn)序號。確定后點擊“OK”。

4、點擊“試運(yùn)行”菜單，做好運(yùn)行前伺服開啟的檢查、干涉檢查，才能試運(yùn)行。設(shè)置好JOG速度和加減速時間。

點擊一下“伺服關(guān)閉（ESC鍵）”后再點擊“伺服開啟/關(guān)閉”，點擊“正（+）”“負(fù)（-）”按鈕，JOG運(yùn)行伺服電機(jī)所帶滑臺到待機(jī)位置（零點）。然后點擊“伺服開啟/關(guān)閉”關(guān)閉伺服，按“伺服關(guān)閉（ESC鍵）。位置數(shù)據(jù)清零。

再點擊一下“伺服關(guān)閉（ESC鍵）”后再點擊“伺服開啟/關(guān)閉”，伺服運(yùn)行開啟，點擊“正（+）”正向運(yùn)行到適當(dāng)位置（一般為實際運(yùn)行位置）。

點擊“跳過”按鈕，進(jìn)入“滑臺連續(xù)step往返運(yùn)行”設(shè)置畫面。按回零“ZERO”按鈕，勾選“連續(xù)STEP”。

設(shè)置移動量、等待時間、速度、加減速時間等，按“正（+）”雙箭頭按鈕，滑臺開始試運(yùn)行。

5、可以一邊讓伺服電機(jī)運(yùn)行，一邊返回主菜單，選擇“增益調(diào)整”功能，設(shè)置自動增益調(diào)整。

增益調(diào)整模式選擇“標(biāo)準(zhǔn)”，負(fù)載特性變化選擇“基本上無變化”，勾選自動抑制振蕩，將剛性設(shè)定合適的值，此值太高的話，伺服電機(jī)會異響（跟隨太快），伺服驅(qū)動器將會退回原值。此時剛性設(shè)置剛好。

慣量比pr0.04（負(fù)載的慣性與電機(jī)的慣性之比）、轉(zhuǎn)矩指令加算值pr6.07（垂直軸模式）、正方向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值pr6.08（摩擦類負(fù)載模式）、負(fù)方向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值pr6.09（摩擦類負(fù)載模式）將自動檢測出。

振動控制標(biāo)簽：點擊增益調(diào)整里的振動控制標(biāo)簽，設(shè)置合適濾波器方式和減振頻率自動設(shè)定。

軟件自動檢測出共振頻率和減振頻率。

濾波器方式pr2.00=1，選擇第3陷波器（帶阻濾波器）消除共振。

減振控制切換設(shè)定pr2.13=0，無切換。

指令濾波器標(biāo)簽：

設(shè)定FIR濾波器時間和平滑濾波器時間。

關(guān)聯(lián)的參數(shù)標(biāo)簽：

通常選擇使用第一參數(shù)，這些參數(shù)自動設(shè)置，隨剛性參數(shù)pr0.03變化而變化。

點擊“設(shè)定值變更”保存變更后的參數(shù)。

6、增益參數(shù)自動調(diào)整完成后，存入EEPROM保存。